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伺服电机的三种控制方法

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-04 0:20:38 * 浏览: 43
通用伺服有三种控制模式:速度控制模式,转矩控制模式和位置​​控制模式。 1.转矩控制:转矩控制模式是通过外部模拟输入或直接地址分配将电机轴设置为外部。输出转矩表示为例如对应于5Nm的10V。当外部模拟量设置为5V时,电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm,则电机正向旋转,外部负载等于2.5Nm。当电动机不转动时,电动机在大于2.5Nm时反转(通常在重力负荷下产生)。可以通过实时更改模拟设置或通过通信更改相应地址的值来更改设定扭矩。应用主要是在严格要求材料应力的绕线和退绕装置中,例如绕线装置或光纤装置。根据绕组半径的变化改变扭矩设置,以确保材料不受应力。随着绕组半径的变化,它会发生变化。 2.位置控制:位置控制模式通常根据外部输入脉冲的频率确定转速。脉冲数用于确定旋转角度。有些伺服系统可以通过通信直接分配速度和位移。由于位置模式对速度和位置有严格的控制,因此通常应用于定位装置。 3.速度模式:旋转速度可由模拟输入或脉冲频率控制。当控制上控制装置的外环PID时,也可以定位速度模式,但必须使用位置信号或电动机的直接负载。位置信号被给予上部反馈以进行计算。位置模式还支持直接负载外环检测位置信号。此时,电机轴端的编码器仅检测电机速度,位置信号由直接最终负载端检测装置提供。这具有减少中间传输过程的优点。该错误增加了整个系统的定位精度。 4,说说3环,伺服电机一般是三环控制,所谓三环是三环闭环负反馈PID调节系统。最里面的PID回路是电流回路。环路完全位于伺服驱动器内部。霍尔器件检测驱动器每相输出电流到电机,负反馈给出电流设置PID调节,使输出电流尽可能接近。等于设定电流,电流回路用于控制电机转矩,因此在转矩模式下,驾驶员的操作最小,动态响应最快。第二个环是速度环。通过电机编码器的检测信号调整负反馈PID。环中的PID输出由电流环直接设置,因此速度环控制包括速度环和电流环。换句话说,必须在任何模式下使用电流环。电流环是控制的基础。在速度和位置控制的同时,系统实际执行电流(扭矩)控制以实现对速度和位置的相应控制。第三个环是位置环,它是最外环。它可以在驱动器和电机编码器之间构建。它也可以在外部控制器和电机编码器之间或最终负载之间构建,具体取决于实际情况。由于位置控制回路的内部输出是速度环的设置,因此系统在位置控制模式下执行所有三个回路操作。此时,系统具有最大的计算量和最慢的动态响应速度。想了解伺服电机和伺服驱动器,请加入微信13659870081