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伺服电机的三种控制方式

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-12-04 19:07:54 * 浏览: 68
通常,伺服具有三种控制模式:速度控制模式,转矩控制模式和位置​​控制模式。 1.转矩控制:转矩控制模式是通过输入外部模拟量或直接地址分配将电机轴设置到外部。例如,输出转矩的大小为10V等于5Nm,则当外部模拟值设置为5V时,电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm,则电机正在旋转向前,并且外部负载等于2.5Nm当电动机不旋转时,当电动机大于2.5Nm(通常在重力载荷下产生)时,电动机将反转。可以通过实时更改模拟设置来更改设置扭矩,并且可以通过通讯来更改相应的地址值。该应用程序主要用于对材料力有严格要求的绕线和退绕设备,例如绕线设备或光纤设备。应根据绕组半径的变化随时更改扭矩设置,以确保不影响材料的作用力。将随着绕组半径的变化而变化。 2.位置控制:在位置控制模式下,旋转速度通常由外部输入脉冲的频率决定,旋转角度由脉冲数决定。一些伺服器可以通过通讯直接分配速度和位移。由于位置模式可以严格控制速度和位置,因此通常应用于定位设备。 3.速度模式:旋转速度可以通过模拟输入或脉冲频率进行控制。速度模式也可以用于在上位控制设备的外环PID控制中进行定位,但是必须加载电动机的位置信号或直接负载。位置信号被反馈到上一级进行计算。位置模式还支持直接检测外部负载回路的位置信号。此时,电机轴端的编码器仅检测电机速度,位置信号由直接最终负载端检测设备提供。这具有减少中间传输过程的数量的优点。该误差提高了整个系统的定位精度。 4.谈论3个循环。伺服电机通常由三个回路控制。所谓的三个回路是三个闭环负反馈PID调节系统。最里面的PID回路是电流回路。该循环完全在伺服驱动器内部执行。霍尔器件用于检测驱动器到电动机各相的输出电流。通过PID调整对电流设置的负反馈,以使输出电流尽可能接近。等于设定电流。电流回路控制电动机的转矩。因此,在扭矩模式下,驱动程序的计算量最小,动态响应最快。第二个回路是速度回路,它通过检测到的来自电机编码器的信号执行负反馈PID调节。其在回路中的PID输出直接是电流回路的设置,因此速度回路包括速度回路和电流回路。换句话说,任何模式都必须使用电流环路。电流回路是控制的基础。在进行速度和位置控制的同时,系统实际上正在执行电流(转矩)控制,以实现对速度和位置的相应控制。第三个循环是位置循环,这是最外面的循环。它可以内置在驱动器和电机编码器之间,也可以内置在外部控制器和电机编码器或最终负载之间。由于位置控制回路的内部输出是速度回路的设置,因此系统在位置控制模式下执行所有三个回路计算。此时,系统计算量和动态响应速度也最慢。想了解伺服电机和伺服驱动器,请加微信13639875081