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伺服电机调试方法

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2020-04-08 0:24:55 * 浏览: 9
1.接线前初始化参数。 [2]在控制卡上:选择控制模式,清除PID参数,在控制卡加电时启用默认启用信号,保存此状态以确保控制卡在再次加电时处于此状态。在伺服电机上:设置控制模式,设置要从外部控制的使能,编码器信号输出的齿轮比,设置控制信号与电机速度之间的比例关系。通常,建议使伺服操作中的设计速度与9V的控制电压相对应。例如,三洋设置与1V电压对应的速度,出厂值为500。如果只想使电动机在1000 rpm以下工作,则将该参数设置为111。2.接线将控制卡断电并连接控制卡伺服之间的信号线。必须连接以下线路:控制卡的模拟输出线,使能信号线,伺服输出的编码器信号线。检查接线后,无错误,电机和控制卡(及PC)均已通电。此时,电动机不应移动,并且可以很容易地在外力作用下旋转。如果不是,请检查启用信号的设置和接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。通过控制卡打开伺服使能信号。这是因为伺服器应以较低的速度旋转,这就是传说中的“零漂移”。通常,控制卡上会有指令或参数来抑制零漂移。使用此命令或参数查看是否可以通过此命令(参数)控制电动机的速度和方向。如果无法控制,请检查模拟接线和控制模式的参数设置。确认给定一个正数,电动机正转,编码器计数增加,给定一个负数,电动机反向旋转,编码器计数减少。如果电动机有负载且行程受限制,请勿使用此方法。不要给测试施加过大的电压,建议电压低于1V。如果方向不一致,则可以修改控制卡或电机上的参数以使其一致。 4.零漂移的抑制在闭环控制过程中,零漂移的存在会对控制效果产生一定的影响并加以抑制。使用控制卡或伺服器抑制零漂移参数,仔细调整以使电动机速度接近零。由于零漂移本身也具有一定的随机性,因此无需要求电动机速度绝对为零。 5.建立闭环控制,然后再次通过控制卡释放伺服启用信号。在控制卡上输入一个小的比例增益。至于有多小,只能靠感觉来决定。如果您不舒服,请输入控件。卡所允许的最小值。打开控制卡和伺服的使能信号。此时,电动机应该已经能够大致按照运动指令进行运动。 6.调整闭环参数以微调控制参数,以确保电动机按照控制卡的说明运行。这是必须做的工作,而这部分工作是更多的经验,在这里只能省略。