伺服电机的三种控制方式

伺服电机的速度控制和转矩控制均由模拟控制，位置控制由发送脉冲控制。选择的具体控制方法取决于客户的要求和要满足的运动功能。接下来，我将介绍伺服电机的三种控制方法。如果您对电动机的速度和位置没有要求，则只要输出恒定转矩，就可以使用转矩模式。如果对位置和速度有一定的精度要求，但对实时扭矩不是很在意，则最好使用速度或位置模式。如果上位控制器具有更好的闭环控制功能，则速度控制效果会更好。如果要求不是很高，或者基本上没有实时要求，则对位置控制模式下的主控制器没有很高的要求。从伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式的计算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式的计算量，驱动器对控制信号的响应最慢。当对运动的动态性能有相对较高的要求时，需要实时调整电动机。如果控制器本身的运行速度很慢（例如PLC或低端运动控制器），则使用位置模式进行控制。如果控制器具有更快的计算速度，则可以使用速度模式将位置环从驱动器移至控制器，以减少驱动器的工作量并提高效率，如果有更好的上位控制器，则也可以使用扭矩模式来控制。速度环也从驱动器中移除，通常只有高端专用控制器才有可能。一般来说，驱动控制的好坏。有一种更直观的比较方法，称为响应带宽。在转矩控制或速度控制过程中，脉冲发生器会给它提供一个方波信号，使电动机不断地向前和向后旋转，并不断增加频率。当包络为时，示波器显示扫频信号。当顶点达到该值的70.7％时，表明步进已不同步。此时，频率水平可以指示控制是好是坏。一般的电流回路可以达到1000HZ以上，而速度回路只能达到几十赫兹。 1转矩控制：转矩控制方法是通过外部模拟输入或直接地址分配来设置电动机轴的外部输出转矩。具体地说，例如，当设置外部模拟量时，10V对应于5Nm。当5V时，电动机轴输出为2.5Nm：如果电动机轴负载小于2.5Nm，则电动机正向旋转，则外部负载等于2.5Nm时，电动机不旋转，当电动机负载大于2.5Nm时，电动机反转（通常在重力载荷下产生）。可以通过实时更改模拟量的设置或通过通讯更改相应地址的值来更改设置扭矩的大小。 pstyle =” margin-top：0px，margin-bottom：0px，padding：0px，max-width：100％，clear：both，min-height：1em，font-family：quot，HelveticaNeuequot ,, Helvetica，quot，HiraginoSansGBquot ,, quot，微型